Il ya plusieurs façons de donner un robot la capacité de se déplacer . Il peut marcher sur les jambes ou rouler sur les roues . Pour des conditions environnementales spécifiques , d'autres systèmes plus complexes de mouvement peuvent être nécessaires. Mais comment les bouvillons robot est tout aussi important que la façon dont il se déplace vers l'avant , et il existe plusieurs systèmes de pilotage communs un robot peut utiliser. Photos, illustrations
systèmes de direction non- holonomes de pilotage non- holonomes sont des méthodes de direction qui exigent robots se déplacer dans un mouvement vers l'avant ou vers l'arrière afin de tourner. Il existe deux types de modèles de pilotage non - holonomes pour les robots . L'un d'eux oriente un robot de la même manière que vous pilotez une voiture conventionnelle. En modifiant l' angle des roues , puis propulser le véhicule vers l'avant ou vers l'arrière , d'exécuter un virage . Cette méthode de tournage simple est utilisé dans des robots qui n'ont pas besoin de naviguer dans des espaces restreints ou tourner sur place .
Direction différentielle
Direction différentielle est une variation sur la non- holonome direction dans laquelle le robot réalise une légère augmentation de sa gamme de mouvement dans les petits espaces. Direction différentielle s'appuie sur deux roues orientés vers l'avant qui peuvent tourner indépendamment l'un de l'autre . Lorsque le robot est en mouvement vers l'avant et doit tourner , il lui suffit de diminuer la vitesse de l'une de ses roues et il va tourner dans le sens de cette roue. Il peut exécuter des virages plus serrés , en augmentant la différence entre les vitesses de ses deux roues . Elle peut également tourner en place en faisant tourner une roue arrière et l'autre roue tourne dans le sens avant . Ce type de pilotage est similaire à ce qui est utilisé pour orienter les fauteuils roulants , et c'est notamment le système de direction employé par le Roomba de la série populaire de robots de nettoyage .
Mouvement holonome ou Omni roues Direction
roues Omni sont des roues qui tournent dans un sens tandis que leurs surfaces sont couvertes de beaucoup plus petits cylindres qui tournent à un angle de 90 degrés à la grande roue . Ces roues sont fixés au robot à des angles égaux les uns aux autres , comme dans le schéma d'un triangle équilatéral ou un carré , et la conception des roues -dans- roues permet au robot de se déplacer instantanément dans n'importe quelle direction .
< P > Robots conçus pour le mouvement holonomic peuvent reposer sur trois roues ou plus omni. Comme ils se déplacent dans une direction choisie , les grandes roues qui font face à cette direction tournent vers l'avant. Sur les grandes roues face à une autre direction , les petits cylindres sur leurs surfaces tournent dans la direction du mouvement . Lorsque le robot a besoin de changer de direction , simple doit commencer à tourner les roues omnidirectionnelles qui font face à la nouvelle direction choisie , et il peut traduire ou faire pivoter en place à l'aide de ce système de direction.
Boule pendule inversé direction
le système de direction des roues omni peut encore être améliorée , comme dans le prototype robot de BallP . Ce robot soldes via trois roues omnidirectionnelles au sommet d'une sphère . Si elle a besoin de se déplacer dans une direction donnée , il utilise ses roues omnidirectionnelles pour faire tourner la sphère dessous. Cette variation sur le motion design holonomic permet au robot de monter des pentes ou traverser un terrain accidenté qui pourrait entraîner une norme omni roues robot de pointe ou à l'automne , et elle diminue la surface de contact réelle du robot avec le sol , ce qui peut potentiellement réduire les besoins de frottement et la puissance .
